Hlavní stránka Fóra Forum pro soutěžící SOČ Obhajoby – Plzeňský 42 – Plz. kraj – obory: 01, 02, 10, 18 Odpověď na téma: 42 – Plz. kraj – obory: 01, 02, 10, 18

#21698
Vojtěch Špilar
Host

Metoda oprav byla použita, neboť nelineární rovnice, kterými se ve své práci zabývám, jsou příliš složité na to, abych je dokázal se svými matematickými schopnostmi vyřešit analiticky. Jako jinou aproximační metodu by bylo možné zvolit metodu půlení intervalů, však pouze pro čtyřkloubový mechanismus, neboť pro výpočet robota kawasaki by byla tato metoda měla příliš velkou výpočetní složitost, tedy by trvala velice dlouho, pokud by k výsledku vůbec došla.

K divergenci metod dochází u úlohy robota kawasaki, pokud je mu zadán předepsaný radius vektor, na který robot není schopen dosáhnout svým endeffectorem. U Čtyřkloubového mechanismu dochází k divergenci, pokud délky jeho členů nedovolují plynulý pohyb hnacího členu.

K dosažení uvedené přesnosti je ve valné většině případů potřeba provést 3 kroky. Kroků je potřeba velmi malé množství, neboť předepsaný radiusvektor end-effectoru posunujeme po malých krocích a tedy odchylka mezi předepsaným a vypočítaným radiusvektorem je už od prvního kroku velmi malá.